设定刀具坐标系
刀具坐标系，是代表刀尖点（ TCP）和刀具姿势的笛卡尔坐标系。刀具坐标系通常以TCP为原点，将刀具方向取为Z轴。
未定义刀具坐标系时，将有机械接口坐标系来替代该坐标系。
刀具坐标系，由刀尖点（ TCP）的位置（ X、Y、Z）和刀具的姿势（W、P、R）构成。
刀尖点（ TCP）的位置，通过相对机械接口坐标系的刀尖点的坐标值x、y、z 来定义。
刀具姿势，通过机械接口坐标系的X 轴、Y 轴、Z 轴周围的旋转角W、P、R 来定义。
刀尖点用来对位置数据的位置进行示教， 在进行刀具的姿势控制时，需要用上刀具姿势。
刀具坐标系
刀具坐标系可用以下方法来设定刀具坐标系。
3 点示教法（ TCP自动设定）
设定刀尖点（刀具坐标系的X、Y、Z）进行示教， 使参考点1、2、3 以不同的姿势指向一点。
由此自动计算TCP的位置，要进行正确设定，尽量使三个状态方向各不相同。
通过3 点示教自动设定TCP
6 点示教法与3 点示教法一样的设定刀尖点。然后设定道具姿势（W.P.R）进行示教， 使W.P.R成为空间上的任意一点， 平行刀具坐标系的X 轴方向的一点、XZ平面上的1 点。通过笛卡尔JOG或刀具JOG进行示教， 所使用刀具的倾斜保持不变。
TCP自定义设定步骤
1. 按下MENUS键，显示出画面菜单。
2. 选择“ 6 SETUP”（6 设定）。
3. 按下f1“TYPE” （画面），显示画面切换菜单。
4. 选择“ Frames”（坐标系）。
5. 按下F3“OTHER” （坐标）。
6. 选择“ Tool Frame”（刀具坐标） 。出现刀具坐标系一览画面。
7. 将光标指向将要设定的刀具坐标号码所在行。
8. 按下F3“DETAIL”（详细）。出现所选的坐标系编号的刀具坐标系设定画面。
9. 按下F2“METHOD”（方法）
10. 选择（ 3 点、6 点）
11. 要收入注解
12. 要记录各参考点
a 将光标移到各参考点。
b 在JOG方式下将机器人移动到应用进行记录的点。
c 在按住SHIFT键的同时，按下F5“RECORD” （位置记录）
d 所有参考点都进行示教后，显示“ USED” （计算完成）。
13. 要将所设定的刀具坐标系作为当前有效的刀具坐标系来所有，按下F5“SETND” （切换），并输入坐标系编码。
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